日记本
记录每天的学习、生活和思考，留下成长的足迹。
近期记录
📅 12月
- 12.14 - 生活记录
- 12.15 - 学习心得
- 12.16 - 日常思考
- 12.17 - 每日总结
写作初衷
通过日记记录生活中的重要时刻，反思自己的成长历程，培养持续记录的好习惯。
记录内容
- 📚 学习进度与收获
- 💭 思考与感悟
- 🎯 目标与计划
- 🌟 有趣的经历
Subposts
- 人形机器人运动控制发展趋势
- 人形机器人运动控制学习路线
- 传统运动控制学习路线
- 强化学习运动控制学习路线
- 人形机器人控制问题解决思路
- 建模+求解
- Sim2Real问题
- 人形机器人与其他机器人的区别
- 运动学可行和动力学可行
- 人形机器人和其他机器人
- 人形机器人和橡皮人
- 人形机器人技术框架路线展望
- 传统运动控制方法（Model Base)
- 最优化控制问题理论基础（OCP）
- 线性倒立摆模型+零力矩点算法（LIP+ZMP）
- 方法原理（建模+约束+损失函数）
- 基本代码
- 方法局限性
- 弹簧负载倒立摆模型+虚拟模型控制算法（SLIP+VMC）
- 方法原理（建模+约束+损失函数）
- 基本代码
- 方法局限性
- 全身动力学模型+全身运动控制/任务空间逆动力学优化控制算法（WBD+WBC/TSID）
- 方法原理（建模+约束+损失函数）
- 基本代码
- 方法局限性
- 单刚体动力学模型+凸模型预测控制算法+WBC（SRBD+Convex MPC+WBC）
- 方法原理（建模+约束+损失函数）
- 基本代码
- 方法局限性
- 质心动力学模型+非线性模型预测控制算法+WBC（CD+NMPC+WBC）
- 方法原理（建模+约束+损失函数）
- 基本代码
- 方法局限性
- 人形机器人的状态估计
- 方法原理
- 基本代码
- 方法局限性
- 深度强化学习运动控制方法（Learning Base)
- 深度强化学习理论基础（RL）
- Teacher-Student模型和DAgger训练算法
- 方法原理
- 基本代码
- 方法局限性
- DreamWaq盲走一阶段鲁棒行走训练算法
- 方法原理
- 基本代码
- 方法局限性
- PIE感知一阶段鲁棒行走算法
- 方法原理
- 基本代码
- 方法局限性
- Attention落足点优化算法
- 方法原理
- 基本代码
- 方法局限性
- 模仿学习基础：人-机器人重映射算法（Retarget）
- 方法原理
- 方法局限性
- Deepmimic模仿学习+强化学习算法（跳舞）
- 方法原理
- 方法局限性
- AMP模仿学习+强化学习算法（仿人行走）
- 方法原理
- 基本代码
- 方法局限性
- BFM行为基础模型算法
- 基于Teacher-Student多动作学习
- 方法原理
- 基本代码
- 方法局限性
- 基于Deepmimic（SONIC)
- 方法原理
- 方法局限性
- 基于FB的无监督学习（BFM-Zero)
- 方法原理
- 基本代码
- 方法局限性
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